姬路城兴起于1333年元弘之乱，因地处播磨地区的交通要冲，当地的豪族赤松则村、贞范父子奉护良亲王之令，将姬山住处建造成四周围有墙垣并开设城门的城寨，成为举兵对抗北条氏仓幕府的根据地。自此开始，这里便成为战争时的兵家必争之地。到了足利室町幕府末期，由于地方大名相继叛乱，再加上因足利将军继位者问题引发的内斗不断，导致室町幕府的衰亡，而走向长达百年的群雄割据的战国时代。姬路城在此时的战略地位日益重要，因此赤松政则担任城主时，筑城更加偏重防御功能。其后丰臣秀吉奉织田信长之命，进驻姬路城作为侵略中国的根据地，他于天正八年消灭长治，平定播磨后，开始修复姬路城，兴建了三层楼的天守阁及壕沟、城墙等防御性建筑。丰臣秀吉逝世后，进入了德川家康执政的江户幕府时期。庆长五年关原之役结束，争战有功的“西国将军”德川家康的爱婿池田辉政接收姬路城。从他接掌后的第二年起，进行了大规模修筑工程，历经九年的岁月，除了重修主要建筑天守阁，并与东、西等方向的小天守阁组成联立式格局外，也加修了附近街道，使原本的旧城变为大城。1617年池田辉政改驻鸟取城，姬路城改由本多忠政的嫡子——忠刻和千姬夫妇驻守，他们建造了西之丸的百间廊下与化妆楼，其中外郭作为护城之用，内郭则是夫妻二人居住之地。现今姬路城的规模正是在那时奠定了基础。姬路，日语中指“蚕茧”。由于姬路城所处的姬山、鹭山两座山岗酷似蚕茧，所以这一带逐渐被人们称为“姬路”，在这儿筑的城便被称为姬路城